6自由度rov的simulink动力学建模

如何基于simulink设计一个6自由度rov的动力学与运动学模型（运动方程已知）

以下内容部分参考ChatGPT模型：

首先，需要了解ROV的6自由度运动方程。一般来说，这些方程包括力学、动力学和运动学方程。

接下来，可以使用Simulink中的建模工具来设计ROV的动力学与运动学模型。具体步骤如下：

  1. 创建一个新的Simulink模型。

  2. 使用Simulink中的建模工具来创建ROV的各个部分，例如船体、推进器、传感器等。

  3. 在模型中添加ROV的运动方程。这些方程可以通过运动学和动力学方程求解得到。

  4. 在模型中添加控制器并将其连接到ROV的各个部分。

  5. 通过Simulink仿真工具来测试ROV的动力学和运动学模型，并进行必要的调整。

  6. 最后，将模型导出为可执行代码，用于实际ROV的控制。

以下是一个简单的Simulink ROV模型的示例：

![Simulink ROV模型](https://img-blog.csdnimg.cn/202110

  • 这篇博客: Simulink生成ROS代码详细攻略中的 simulink自动生成ROS代码 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:

  • 首先查看cmd_vel的数据类型
    rostopic info /turtle1/cmd_vel
    在这里插入图片描述
    进一步查看msg的类型
    rosmsg show geometry_msgs/Twist在这里插入图片描述
    使用ROS工具包中的Blank Message模块接收数据
    在这里插入图片描述
    使用ROS工具包中的Publish模块发送信息在这里插入图片描述
    想要控制小乌龟做圆环运动只需要发送X线速度和Z角速度
    在这里插入图片描述
    然后运行就可以看到小乌龟做圆周运动
    在这里插入图片描述
    代码生成需要对simulink进行一些设置
    在Simulink的Model Configuration Parameters—Hardware Implementation中选中Robot Operating System后点击确定，同时还要注意求解器一定要选离散型。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    再点击代码生成按钮，即可生成相应的C++代码。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    显示这里说明代码生成成功
    文件目录下会出现编译好的文件
    在这里插入图片描述
    然后在这个目录下进行编译

    ./build_ros_model.sh rostest2.tgz ~/catkin_ws/

    在这里插入图片描述
    显示编译成功
    在catkin_ws下catkin_make编译一下就可以使用了.就可以看到小乌龟和刚才仿真的那样开始做相同的圆周运动了。

    rosrun rostest2 rostest2_node

    在这里插入图片描述
    纯属自己的学习记录，欢迎各位大佬指正交流！
    教学视频：https://download.csdn.net/download/weixin_42313598/12269508
    demo代码：https://download.csdn.net/download/weixin_42313598/12269433