组合导航 EKF初始化

想请教一下大家，在PSINS工具箱SINS与GPS组合导航的代码中，使用EKF滤波，状态量15维，量测量3维，在EKF初始化时P、Q、R具体应该怎么设置，比如在具体的项目中这里的角度/速度随机游走系数可以如何计算/测量？P阵对角线上是各状态量的方差，这个方差又是怎么得到的

 %****至此与惯导仿真相同，以下进行注释****
 %EKF的初始化参数设置要再割的一下
 eb=[0.01:0.015:0.02]*dph:                                                                   %陀螺随机常值漂移误差度/秒
 web=fo 001-0.001:0.001]*dpsh:                                                                   %角度随机游走系数度/sqrt（秒）//QQQ:
       [80:90:1001*ug:  db=                                                                   %加速度计随机常值偏值误差m/s2
 wdb      1:1:1]*ugpsHz;                                                             %速度随机游走系数//QQQ:随机游走系数女
 Qk=        diag（[web:wdb;zeros（9，1）]）2*nts:%系统噪声方差阵15*15
       01:0.1:0.1];  rk                                    %3*1
 Rk        diag(rk）z                                                         %3*3//000:量测噪声如何确定
 PO        Hiag([[0.1:0.1:10]*arcdeg;·.
                  [1:1:1]:..
                  10:101/Re:101:..
                  [O.1:0.1:0.1]*dph:..
                  [100:100:100]*ug1）2:                                             %15*15              对角线上为各状态量自己的方差//