robot.ikine函数得到的结果为空
ML1=Link([0, 0.4967, 0, 0, 0],'modified');
ML2=Link([-pi/2, 0.18804, 0.2, 3*pi/2, 0],'modified');
ML3=Link([0, 0.17248, 0.79876, 0, 0],'modified');
ML4=Link([0, 0.98557, 0.25126, 3*pi/2, 0],'modified');
ML5=Link([0, 0, 0, pi*2, 0],'modified');
ML6=Link([0, 0, 0, pi*2, 0],'modified');
robot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','Fanuc M20ia');
%给定末端执行器的初始位置
p1=[0.617222144 0.465154659 -0.634561241 -0.254420286
-0.727874557 0.031367208 -0.684992502 -1.182407321
-0.298723039 0.884673523 0.357934776 -0.488241553
0 0 0 1];
p2=[-0.504697849 -0.863267623 -0.007006569 0.664185871
-0.599843651 0.356504321 -0.716304589 -0.35718173
0.620860432 -0.357314539 -0.697752567 2.106929688
0 0 0 1 ];
robot.display();
init_ang=robot.ikine(p1);
targ_ang=robot.ikine(p2);
这样得到的init_ang和targ_ang是0x0的空变量，为什么？是MATLAB版本的问题吗？我是MATLAB R2022b
问题在于ikine方法不能保证总是能找到有效的解。当这种情况发生时，它会返回一个空的结果。
试试使用额外参数以及提供一个初始解：
% 提供一个接近目标姿态的初始解
init_guess = [0, -pi/4, 0, 0, 0, 0];
% 调整 ikine 参数，例如增加迭代次数
options = {'ilimit', 1000, 'alpha', 1e-6, 'stol', 1e-4, 'lambd', 0.1};
init_ang = robot.ikine(p1, init_guess, options);
targ_ang = robot.ikine(p2, init_guess, options);
可能的原因是输入的参数不符合函数的要求，或者机器人模型存在问题导致无法计算逆运动学解。具体的解决方案如下：
确认输入参数是否正确。robot.ikine函数需要输入机器人模型、末端位姿以及关节角度的初始猜测值。机器人模型需要提前建立并定义好。末端位姿可以直接给出或者从机器人的运动学模型中计算得到。关节角度的初始猜测值可以是一个向量或者一个矩阵。
如果输入参数正确无误，可以尝试调整IK解算器的参数。robot.ikine函数的默认解算器为'puma'，也可以选择其他解算器，如'pinv'、'QD'等。可以通过修改解算器参数、设置约束条件等方式，尝试得到合适的IK解。
如果依然无法得到IK解，可以尝试使用其他IK求解函数。MATLAB提供了许多IK求解函数，如robot.ikcon、robot.ikunc等。这些函数可能适用于某些特殊的问题场景，可以尝试使用它们来得到IK解。
如果以上方法均无法解决问题，则有可能是机器人模型存在问题。可以检查机器人模型中的DH参数、连杆长度、旋转矩阵等参数是否正确定义，并与实际机器人模型进行对比。也可以尝试重新建立机器人模型，或者使用其他模型来计算IK解。
下面是一个简单的示例代码，用于构建一个机器人模型，并计算其IK解：
% 定义机器人模型
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);
% 定义末端位姿和初始猜测值
T = transl(1, 1, 1) * rpy2tr(pi/2, pi/3, pi/4);
q0 = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
% 计算IK解
[q, info] = robot.ikine(T, q0);