在用拉格朗日法计算六自由度并联平台动力学模型时，推出了整体的动能和势能，但都是关于时间t的函数，那我该怎么使L=K-P对上平台的广义位姿q和q的一阶导数求偏导呢？
不懂，非力学专业，但是建议你参考：https://blog.csdn.net/qq_44989204/article/details/107824868