1.ci融合算法中，什么情况下wi权重会等于0？
2.ci融合算法得到的融合协方差矩阵的迹是不是一定会小于等于所有局部协方差矩阵的最小值；matlab通过fmincon得到的wi会无限接近于0，但不会完全等于0，导致最终的融合的迹略大于所有局部协方差矩阵的最小值，这是fmincon函数的问题吗？
回答引自chatgpt：
1.在CI融合算法中，当某个传感器的输出不可靠或者不符合实际情况时，对应的权重wi可能被设置为0，使得该传感器的输出不再对融合结果产生影响。
2.CI融合算法得到的融合协方差矩阵的迹不一定小于等于所有局部协方差矩阵的最小值，这可能取决于各个局部协方差矩阵之间的关系。如果各个局部协方差矩阵存在较强的相关性，那么CI融合算法得到的融合协方差矩阵的迹可能会大于所有局部协方差矩阵的最小值。
关于wi会无限接近于0，但不会完全等于0，导致最终融合的迹略大于所有局部协方差矩阵的最小值的问题，可能与采用fmincon函数优化求解有关。fmincon函数是一种基于积分点的优化算法，它可能会在搜索过程中受到数值精度的限制而无法达到理论最优解，因此在实际应用中可能会存在一定的误差。如果需要更精确的结果，可以考虑采用其他优化算法或者增加优化算法的迭代次数。