小车目前问题检测到黑线左右转弯的时候转弯角度较大，电机速度感觉还是较快，pwm的arr设置为了99 psc设置为了71，占空比分别为30和0（左转弯左轮占空比30，右轮30，右转弯相反），想让电机慢下来，但是调低占空比电机会响。如何让小车能够稳定寻迹？
引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
要实现较稳定的红外寻迹，可以尝试以下几个方法：
1.调整电机速度：减小PWM的占空比，可以让电机运行速度变慢，但如果过低会使电机响或不工作。为避免电机响，可以尝试使用低电平占空比调速（对应着正转方向或反转方向时不同的输出引脚）。
2.增加追踪中的延时：通过在寻迹算法中加入延时，可以使小车在检测到黑线时更稳定地做出反应。可以设置一个适当的延时时间，使小车能够较为平稳地转弯。
3.使用PID控制：利用PID控制算法可以实现红外寻迹小车的稳定运动，通过不断修正小车的偏移量来实现准确的寻迹。PID控制一般包括比例项P、积分项I和微分项D，可以根据实际情况调整PID参数来使小车更稳定地行驶。
4.调整感应距离：红外传感器对于检测黑白线的感应距离可以进行调整，可以尝试调整红外传感器的灵敏度，使其适应不同颜色和宽度的线条。
以上是一些常用的方法，可以根据实际情况选择和尝试调整，以达到较稳定的红外寻迹效果。
【以下回答由 GPT 生成】
首先，要解决小车转弯角度较大的问题，可以通过调整PWM的ARR和PSC参数来改变电机的速度。要使电机的速度变慢，可以增大PWM的ARR值，减小PSC值。这样会使得电机的转速减慢，进而减小转弯角度。
其次，要解决电机发出噪音的问题，可以考虑以下方法和建议：
使用软件调整占空比：通过在代码中使用延时或者调整PWM信号的占空比来控制电机的速度。这样可以更精确地控制电机的速度，并且减少噪音。
使用电机驱动模块：可以选择使用电机驱动模块来控制电机的速度和转向。这些模块通常具备对电机速度和转向的精确控制能力，可以帮助减少噪音和稳定寻迹。
使用减速装置：在小车的电机轴上加装减速装置，例如减速齿轮或减速电机，可以降低电机的转速，从而减小噪音。
检查电源供应：确保电源供应稳定，并与电机的功率需求相匹配。不稳定的电源可能导致电机发出噪音。
检查电机连接和安装：确保电机的接线稳固可靠，并检查电机的安装是否松动。不稳定的电机连接或安装可能会导致噪音。
如果以上方法和建议都不能解决问题，可能需要进一步检查硬件电路和代码的实现。这可能需要更详细的了解您的硬件设计和代码实现，以提供更准确的建议。
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