关于pcl计算法向量的问题

关于点云计算的结果问题
各位，为什么我使用pcl自带的normalestimation计算法向量并显示，我选取地面点云计算出来的法向量结果根本不是垂直于地面，而是到处指向，不是视点的问题。
初始点云图片是这样的

计算法线并显示的结果是这样的

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  应该画个图的，可是我太懒了

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