在使用stm32f1配置MG995R时的问题

stm32F103在使用io口配置MG995R舵机时 周期设置为20ms无法正常运动，5ms时可以运动但是对应的脉宽与说明书不符

【以下回答由 GPT 生成】

首先，让我们看一下为什么将周期设置为20ms时舵机无法正常运动。

MG995R舵机是一种标准舵机，其工作周期为20ms。在这个周期内，舵机需要接收一次脉宽信号，脉宽信号决定了舵机的位置。具体来说，脉宽信号应该在0.5ms到2.5ms之间，其中0.5ms对应舵机的最小位置，2.5ms对应舵机的最大位置。

在使用stm32F103的io口配置MG995R舵机时，我们需要生成一个20ms的周期信号，并在每个周期内产生一个脉宽信号来驱动舵机。下面是一个可能的解决方案。

首先，我们需要使用TIM定时器来生成20ms的周期信号。假设我们使用TIM2定时器，按照步骤来配置它：

1. 打开定时器时钟，在stm32F1系列中，将TIM2 RCC中的使能位设置为1即可。

c RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;

1. 配置定时器的预分频值，使得定时器的时钟频率为1MHz。由于我们的目标是生成20ms的周期，所以定时器的计数器需要从0计数到20000。

c TIM2->PSC = 720 - 1; // 时钟频率为72MHz，预分频值720

1. 配置定时器的自动重载寄存器，设置计数器的上限为20000。

c TIM2->ARR = 20000 - 1; // 定时器的计数器上限为20000

1. 配置定时器的工作模式，使其为向上计数模式，并启动定时器。

c TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE; // 使能预装载 TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR; // 向上计数模式 TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动定时器

接下来，我们需要在每个周期内产生一个脉宽信号来驱动舵机。假设我们使用GPIO输出口配置为PWM输出模式，并将其连接到舵机信号线。按照以下步骤来配置它：

1. 打开GPIO口的时钟，在stm32F1系列中，将对应GPIO的RCC中的使能位设置为1即可。

c RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // 假设使用GPIOA

1. 配置GPIO口的工作模式为复用推挽输出，并设置输出频率为50Hz。

c GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF10; // 清除原来的配置 GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF10_1; // 复用推挽输出 GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_MODE10; // 设置最大输出速率 GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_MODE10_1; // 设置最大输出速率

1. 配置TIM2的比较输出模式，生成PWM信号。

c TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1; // 清除原来的配置 TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE; // 使能预装载 TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 使能通道1的输出

1. 更新脉宽信号。

c TIM2->CCR1 = 1500; // 设置初始脉宽为1.5ms

至此，我们已经完成了舵机驱动的初始化配置。在每个20ms的周期内，TIM2会自动产生一个脉宽信号，并通过GPIO口输出到舵机。你可以通过改变TIM2->CCR1的值来修改脉宽，进而控制舵机的位置。

希望以上步骤和代码能对你有所帮助。如果你还有其他问题，请随时提问。

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