模型预测控制中控制输入u的形式

请问为什么模型预测控制（MPC）中有的输入u设计成u=Kx的形式，与直接求优化问题得到u的那种有什么异同？

我觉得这两种都是正确的思路就是从设计者的角度不同，第一个用使用线性控制器实现的话，你选择了适当的控制器参数K，可以对系统的稳定性和性能进行调节。
第二种直接得到u，专业描述是求解最优化，利用一个最优化问题计算控制输入，能够让一些性能：比如跟踪误差、能耗这些指标最小化，一般用在了采样周期重新计算控制输入的时候，好处就不用说了，自行查阅。