嵌入式小车运行时遇到问题

关于中断在FreeRTOS中的问题
起因是一天在测试的时候，小车循迹过程中收到了zigbee的数据，在执行完当前函数时，本应该继续循迹的时候没有循迹，执行下一个函数操作；

我的建议是看追求实时性还是稳定性，实时性的话只能用全局变量，让小车行驶时不接受数据；稳定性的话推荐用freertos创建任务完成

该回答通过自己思路及引用到GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ搜索,得到内容具体如下：根据您提供的信息，问题可能是由于中断优先级设置不正确导致的。在FreeRTOS中，中断的优先级应该比任务的优先级更高，因此您需要确保CAN总线中断的优先级比循迹任务的优先级更高，以确保在中断发生时，循迹任务会被暂停，中断处理完成后再继续执行循迹任务。

另外，您在中断处理函数中执行了一些比较耗时的操作，如数据处理、道路检查等，这可能会导致中断处理时间过长，从而导致其他任务被阻塞。为了避免这种情况，您可以将中断处理函数中的操作尽量精简，尽量将复杂的操作放到任务中执行。
以下是一些建议：

  1. 确保CAN总线中断的优先级比循迹任务的优先级更高，以确保中断处理完成后再继续执行循迹任务。
  2. 将中断处理函数中的操作尽量精简，尽量将复杂的操作放到任务中执行。例如，在CAN总线中断中仅进行数据的接收和发送，而在任务中进行数据的处理和道路检查。
  3. 对于一些比较耗时的操作，可以考虑使用定时器或者软件定时器来进行处理，避免阻塞其他任务。
  4. 如果需要在中断中进行一些比较耗时的操作，可以考虑使用中断嵌套，将这些操作放到低优先级的中断处理函数中执行，以确保其他任务不会被阻塞。
  5. 如果以上建议均未能解决问题，建议使用调试工具对系统进行调试，以确定问题的具体原因。

如果以上回答对您有所帮助，点击一下采纳该答案～谢谢

我不需要从chat-gpt或者new bing获得的答案，我自己能搜索

基于new bing部分指引作答：
根据您提供的代码，以下是一些建议的修改：

中断优先级设置：确保CAN总线中断的优先级设置正确，并确保其优先级最高。您可以在中断初始化代码中设置适当的优先级，例如将CAN总线中断的优先级设置为最高值。例如，使用以下函数设置中断优先级：

NVIC_SetPriority(IRQ_CAN, configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY);

其中 IRQ_CAN 是您所使用的CAN总线中断的名称，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是FreeRTOS的系统中定义的最大中断优先级。

任务优先级设置：确保小车全自动任务的优先级高于其他任务。在创建任务时，使用较高的优先级值分配给小车全自动任务。例如：

xTaskCreate(vFullAutoTask, "FullAutoTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL);

这将创建一个名为 "FullAutoTask" 的任务，并将其优先级设置为系统支持的最高优先级（configMAX_PRIORITIES - 1）。

临界段保护：对于共享资源，如道路检查的数据和CAN总线收发函数，使用FreeRTOS的临界段保护机制。在访问共享资源之前，使用 taskENTER_CRITICAL() 宏来保护资源，操作完成后使用 taskEXIT_CRITICAL() 宏释放资源。例如，在访问共享资源之前和之后的代码中添加以下内容：

taskENTER_CRITICAL();
// 访问共享资源的代码
taskEXIT_CRITICAL();

这将确保在访问共享资源时，任务不会被中断打断。

这些是一些建议的修改，但请注意，具体的修改可能取决于您的系统需求和硬件平台。请根据您的具体情况进行调整。