pid控制不从0开始，在0时刻从一个很大的负值开始，如何调节

1.Simulink仿真过程出现奇异点，导致仿真停止
2.控制结果不从0开始

Pid控制器的初始化

PID调节经验‘
可以参考下，非常详细
https://blog.csdn.net/huibei_wuhan/article/details/77886668
https://blog.csdn.net/qq_58113667/article/details/127214814

Simulink仿真过程出现奇异点，导致仿真停止的问题，如果原系统在设计上并没有奇异点存在，那可以通过减小步长使得解收敛。或者你可以参考其他关于pid调节的方法：
那么pid到底该怎么调节呢：https://blog.csdn.net/qq_58113667/article/details/127214814
PID调节参数设置方法和步骤：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNTU2NDEwNw==&mid=2247551314&idx=3&sn=244a9da1135de54673b3d6a85e468a48&chksm=e8e77476df90fd6076bf26bc0fbcea407b150ceb67d6857b5a6ef699e2e111d45420314a713c&scene=27

通过调整微分参数到0-1的范围内来解决。根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。

可以调整控制器初始化

对于第一个问题，出现奇异点导致仿真停止的情况，可以尝试以下方法解决：

  1. 检查模型参数：检查模型中的参数设置，确保没有不合理或错误的数值。特别注意与奇异点相关的参数，例如分母中的零点或不稳定的增益。
  2. 减小仿真步长：缩小仿真步长可以提高仿真的精度并减少奇异点出现的可能性。尝试减小仿真步长并重新运行仿真。
  3. 使用数值修正方法：Simulink提供了一些数值修正方法来处理奇异点问题，例如Euler修正法或隐式修正方法。尝试将这些数值修正方法应用于您的仿真模型来解决奇异点问题。
  4. 检查信号连接和单位转换：确保信号连接正确，并且在需要时进行正确的单位转换，避免奇异点的出现。

对于第二个问题，控制结果不从0开始的情况，可能是由于控制器的初始状态或参数设置引起的。您可以尝试以下方法来解决：

  1. 检查控制器初始状态：确保控制器的初始状态设置为零或合适的初始状态。控制器初始状态的不正确设置可能导致控制结果不从零开始。
  2. 调整控制器参数：检查控制器参数的设置，并尝试调整参数以获得期望的控制结果。不正确的参数设置可能导致控制结果的偏移。
  3. 调整控制器设计：根据系统的动态特性，重新设计或调整控制器的结构，以获得所需的初始响应。可能需要进一步分析系统的稳定性和响应特性来优化控制器设计。

请注意，具体应用中的调参和控制器设计可能需要进一步了解您的系统和控制需求。建议您参考相关文献、咨询领域专家或使用专业的控制设计工具进行详细的调节和优化。

引用chatgpt内容作答：
对于PID控制器不从0开始，在0时刻从一个很大的负值开始的情况，你可以采取以下措施来调节：

1、初始化控制器：在系统开始运行之前，将PID控制器的积分项和微分项设置为零，只保留比例项。这样可以确保控制器的输出从一个较小的值开始，并逐渐增加。

2、输出限制：检查控制器输出是否受到限制。如果输出受到限制，可以调整输出限制的范围，以确保从一个合理的值开始。

3、参数调整：PID控制器的性能受到其参数的影响。你可以尝试调整比例增益、积分时间常数和微分时间常数，以获得期望的控制效果。通过逐步调整这些参数，你可以逐渐接近所需的控制行为。

4、预设值设置：检查控制系统的预设值设置。确保预设值从一个合理的值开始，并且在系统启动时没有突变或跳跃。

对于Simulink仿真过程出现奇异点导致仿真停止的问题，可以尝试以下解决方法：

1、调整仿真参数：增加仿真步长或减小仿真时间，以获得更稳定的仿真结果。这有助于避免数值求解过程中的奇异点。

2、修正系统模型：检查系统模型是否存在问题，如分母为零或无穷大的情况。修正这些问题可能需要重新检查系统方程或模型配置。

3、限制控制信号：检查控制信号是否受到限制，如输出限制或积分限制。适当设置这些限制可以避免控制信号产生奇异点。

4、使用更稳定的数值方法：尝试使用更稳定的数值方法或积分器设置，例如改变求解器类型或调整求解器参数。

需要注意的是，具体的解决方法可能因系统模型和具体情况而异。

在PID控制中，控制结果不从0开始可能是由于初始条件或者系统的非线性特性导致的。下面提供一些可能的解决办法：

  1. 初始化控制器：您可以尝试在控制器初始化时设置积分项和微分项为0，并将比例项设置为合适的值。这样可以确保控制器从一个较接近目标值的状态开始，并逐渐调整到稳定状态。

  2. 考虑预设值的设定：如果您的控制系统有一个预设值（目标值），可以在控制系统中引入一个偏差项，使偏差项在初始时刻为负值，然后逐渐减小到0。这样可以使控制结果从一个负值开始，并逐渐增加到稳定状态。

  3. 调整参数：PID控制器的参数对系统的响应和稳定性有很大影响。您可以尝试调整比例系数、积分时间常数和微分时间常数等参数，以获得更好的控制效果。根据系统的特性，逐步调整这些参数，观察系统的响应并进行适当的优化。

  4. 检查系统非线性特性：如果您的系统存在非线性特性，例如饱和、死区等，它们可能会导致控制结果不从0开始。您可以通过修改控制策略或者引入非线性补偿来解决这个问题。

  5. 模拟和调试：通过使用仿真工具（如Simulink）对系统进行模拟和调试，可以更好地理解系统的行为，并找出导致控制结果不从0开始的原因。通过逐步调整参数和修改控制策略，您可以优化系统的控制性能。

请注意，以上建议是一般性的解决方案，具体的方法可能需要根据您的系统特性和控制需求进行调整。如果您遇到了特定的问题或困难，建议您提供更多详细信息，以便我们能够给出更具体的帮助。

希望这些信息对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。

以下答案参考newbing,回答由博主波罗歌编写：
要解决这个问题，首先需要了解PID控制的原理和Simulink仿真的操作。

PID控制是一种常用的控制算法，可以通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的控制。其中，比例项提供了系统的快速响应能力，积分项可以消除系统的稳态误差，微分项可以提高系统的稳定性。

Simulink是一种MATLAB的工具箱，用于建立模型和进行系统仿真。在Simulink中，可以使用PID Controller模块来实现PID控制器的功能。

对于你的第一个问题，出现奇异点导致仿真停止，可能是因为模型设置或参数选择有误，可以尝试以下几个步骤来解决：

  1. 检查模型设置：确保仿真时间和步长设置正确，并且模型的初始状态和边界条件合理。检查系统是否存在奇异点，例如除零或无效计算等。

  2. 调整参数：如果系统相当复杂，可能需要对PID控制器的参数进行适当调整。可以尝试逐步调整比例、积分和微分参数，以获得稳定的控制结果。

  3. 使用鲁棒控制技术：如果系统存在不确定性或变化条件，可以考虑使用鲁棒控制技术来提高系统的稳定性和鲁棒性。

对于你的第二个问题，控制结果不从0开始，可以通过以下几种方法来解决：

  1. 预热控制器：在控制开始之前，可以将控制器的输出设置为一个合适的初始值，以便系统快速收敛到期望的状态。

  2. 积分抗飘：在PID控制器中，积分项可以用于消除系统的稳态误差。可以通过适当调整积分参数，来确保控制结果从0开始。

  3. 反馈裁剪：如果控制结果不从0开始是因为反馈信号超过了可控制范围，可以考虑在反馈路径中添加限幅器或饱和器，以限制反馈信号的范围。

这些方法可以在Simulink中进行实现，以下是一个示例代码：

% Simulink模型
% 假设有一个被控对象sys，和一个PID控制器controller

% 对象sys的输入为u，输出为y
% PID控制器controller的输入为e（设定值与反馈值之差），输出为u
% sys和controller的连线上有一个积分器用于积分操作

% 1. 设置模型初始条件
sys.initialCondition = 0;
controller.initialCondition = 0;

% 2. 设置控制器参数
controller.Kp = 1;
controller.Ki = 0.5;
controller.Kd = 0.1;

% 3. 预热控制器
controller.u0 = 10;  % 设置控制器的初始输出值

% 4. 进行仿真计算
simOut = sim('YourSimulinkModel');  % 替换YourSimulinkModel为你的模型名称

% 5. 查看仿真结果
y = simOut.y;  % 获取仿真结果的输出
u = simOut.u;  % 获取仿真结果的控制器输出

以上代码是一个简化的示例，你需要将其修改为适应你的具体问题和系统的Simulink模型。通过调整模型设置、控制器参数和预热操作，你应该可以解决PID控制不从0开始的问题。

希望对你有所帮助！如有其他问题，请随时提问。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！