STM32蓝牙小车转圈问题
ARM课程论设计，STM32蓝牙小车，烧录代码后没法循迹，只能原地转圈，可能是超声波那快程序有问题，但是同样的代码别人的可以循迹，求帮忙解决一下
代码太多没法放上去还请谅解。
如果是一样的代码，你的不行，别人的可行，说明程序应该是没有问题的
可能硬件接线不错或者接触不良导致的，你自己检查下硬件电路连接。
- 这个问题的回答你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7799738
- 这篇博客你也可以参考下：ARM内核矩阵计算教程（STM32）
- 除此之外, 这篇博客: stm32 启动过程 以及中段重定位中的 上面是对基本的arm指令找到一些解释 可能并不能具体说明启动过程下面在总结下 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
.S 文件中基本定义了各个段的定义 但是没有具体的实际地址，汇编中各个标号的偏移地址跟编译链接后的地址是两个不同的概念 但是经过编译器的重定向后才编程我们需要的地址
Stack_Size EQU 0x00000400 AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 Stack_Mem SPACE Stack_Size __initial_sp ; <h> Heap Configuration ; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8> ; </h> Heap_Size EQU 0x00000200 AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 __heap_base Heap_Mem SPACE Heap_Size __heap_limit PRESERVE8 THUMB ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset AREA RESET, DATA, READONLY EXPORT __Vectors EXPORT __Vectors_End EXPORT __Vectors_Size __Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack DCD Reset_Handler ; Reset Handler DCD NMI_Handler ; NMI Handler DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler据上图可以看到，_initial_sp栈顶指针和向量表起始地址均未设置。
默认情况下，cortex-m0+内核认为该表位于零地址处，且各向量占用4 字节，因此每个表项占用4 字节
重定向后：
中断向量表里的中断跳转地址在编译后就定下来了，SCB->VTOR向量
可动态调整就是让我们的程序运行后还能改变向量的跳转地址。方法就是：在RAM
重建一个中断向量表，在想改变的位置重新赋值新的跳转地址
要想实现Flash程序跳转和SRAM程序跳转，第一步先设置SCB->VTOR向量，重置中断向量表的起始地址（不是默认的0x00000000了）,其中_DSB()为数据同步隔离、_ISB()为指令同步隔离（确保接下来的所有指令都使用新配置）。
以上为改变中断向量表起始地址，经过_DSB()和_ISB()指令后接下来要给这些地址指针重新赋值，也就是在FlashLoader_ASM()和SRAMLoader_ASM()被调函数中重新配置MSP和PC的值。以SJ_FLASH_BASE=0x10000000，SJ_SRAM_BASE=0x20000000为例：
以上两个函数均是将SJ_FLASH_BASE或SJ_SRAM_BASE地址处存储的值赋给SP
，再将地址值偏移4字节后得到的地址里存储的值给PC上面过程类似启动文件中中断向量表里提到的Reset_Handler，也是先给_initial_sp
栈顶指针赋值中断向量表起始地址，然后地址偏移4
字节程序跳转到启动文件后面定义的Reset_Handler函数执行如下：
区别只不过是_main和SystemInit代表的是入口地址常量，而前者是直接操作地址值
- 您还可以看一下 Abel小智老师的嵌入式开发系统学习路线 从基础到项目 精品教程 工程师必备课程 物联网课程中的 STM32如何使用定时器？小节, 巩固相关知识点