MATLAB工具箱进行双目相机的标定无法获得内参

使用MATLAB工具箱进行双目相机的标定，导出参数，没有内参，使用的是MATLAB2022b版本。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 你可以看下这个问题的回答https://ask.csdn.net/questions/7473100
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：MATLAB张正友标记法对双目摄像头进行标定
• 除此之外, 这篇博客: 用MATLAB对图像进行量化处理中的 用MATLAB对图像进行量化处理 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  一、实验目的：掌握量化原理

  二、实验内容：试对lenagray.jpg图像分别量化为64级灰度图像、32级灰度图像、8级灰度图像和4级灰度图像，观察图像质量的变化

  
  

  
  

  第一幅图是原图，第二幅图是不同量化程度对应的图像

  代码如下：

  %将界面上的内容全部清空
  clc;
  clear;
  close all;
  I=imread('D:/Mypicture/lenagray.jpg');
  I64=histeq(I,64);%将图像的灰度级数改为64
  I32=histeq(I,32);%将图像的灰度级数改为32
  I16=histeq(I,16);%将图像的灰度级数改为16
  I8=histeq(I,8);%将图像的灰度级数改为8
  I4=histeq(I,4);%将图像的灰度级数改为4
  I2=histeq(I,2);%将图像的灰度级数改为2
  figure;
  subplot(2,3,1),imshow(I64),title('64x64');
  subplot(2,3,2),imshow(I32),title('32x32');
  subplot(2,3,3),imshow(I16),title('16x16');
  subplot(2,3,4),imshow(I8),title('8x8');
  subplot(2,3,5),imshow(I4),title('4x4');
  subplot(2,3,6),imshow(I4),title('2x2');

  
  

  
  

• 您还可以看一下 苏金明老师的MATLAB编译器课程中的 MATLAB编译器的基本功能和使用步骤小节, 巩固相关知识点
  
• 以下回答来自chatgpt:

  根据提供的信息，可能出现无法获得相机的内参的原因是相机标定失败，或者是标定精度不够高导致内参无法正确计算出来。以下是可能的解决方案：

  1. 检查所使用的图片是否满足标定的要求，至少需要15-20张具有不同姿态的图片来进行标定。同时，图片需要质量足够好，没有过多的噪声和模糊。也需要保证图片中的标定板占据与整个图片相似的面积。

  2. 在提取角点时，需要设置适当的窗口大小以及按照指定的方式正确选择角点，建议按顺时针方向选取四个角点。可以通过 Recomp. corners 按钮提高标定精确度。

  3. 查看标定结果中的误差值，如果误差值太大（大于3），说明标定精度不够高，可以通过增加参与标定的图片数量，或者更换标定板来提高标定精度。

  4. 如果仍然无法获得相机的内参，可以考虑使用其他相机标定工具或者重新采集并标定图片。

  以下是一些MATLAB的代码示例：

  载入图片：

  % 输入需要处理的图片数目，默认回车为刚才导入的全部图片
  % 选择默认的 corner finder 窗口大小（就是十字光标），wintx=winy=5
  imageFileNames = {'image1.jpg','image2.jpg',...};
  [imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);
  

  提取角点：

  % 通过 Recomp. corners 按钮提高标定精确度；
  % 角落提取引擎含有自动计算方块个数的系统
  squareSize = 30; % mm
  worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);
  % 进行上述角点提取操作（第一次标定必须很麻烦的一幅一幅的操作）
  %
  % 角点提取完毕后，运行以下代码生成一个变量 imagePoints，包含每个照片中检测出的检测板角点在图像坐标系下的坐标
  % 在双目标定中，需要分别对左右图像计算 imagePoints
  

  实施标定：

  % 运行以下命令，生成变量 cameraParams，包含内参以及外参
  cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);
  % 展示相机内参
  cameraParams.IntrinsicMatrix
  % 展示相机旋转矩阵和平移向量
  cameraParams.RotationMatrices
  cameraParams.TranslationVectors
  

  保存标定结果：

  % 运行以下命令，将标定结果保存到文件中
  save('Calib_Result_left.mat', 'cameraParams');
  % 右侧摄影机同理
  

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^

双目相机的标定是将两个摄像机的内参和外参参数求解出来，从而实现三维空间中的点与图像坐标之间的转换。在使用MATLAB工具箱进行双目相机的标定时，如果无法获得内参参数，可能有以下几种原因：

标定板不适合：标定板必须采用高精度的制造工艺，并且必须满足一定的要求，例如正交性、平整性等。如果标定板不符合要求，则会导致标定结果不准确。

图像质量差：如果图像质量不好，例如存在较大的畸变、噪声或者模糊等问题，都会导致标定结果不准确。因此，在进行标定前需要对图像进行预处理，例如去除畸变、降噪等操作。

标定参数设置错误：在进行标定时，需要设置一些参数，例如标定板大小、角点数量等。如果这些参数设置不当，也会导致标定结果不准确。

算法选择错误：MATLAB工具箱提供了多种标定算法，例如Tsai算法、Zhang算法、Bouguet算法等。不同的算法适用于不同的场景，如果选择的算法不适合当前场景，也会导致标定结果不准确。

针对以上问题，可以采取以下措施：

更换标定板：使用具有高精度制造工艺的标定板，或者自己制作一个较好的标定板。

改善图像质量：对于存在畸变、噪声等问题的图片进行预处理，例如去除畸变、降噪等操作。

调整标定参数：根据具体情况调整标定参数，例如标定板大小、角点数量等。

尝试不同算法：使用不同的算法进行标定，找到适合当前场景的算法。