orbslam2对极几何问题

请问这样能够将orbslam2对极几何步骤进行去除，我想要做一个有几何约束和没有几何约束的对比。

• 请看👉 ：orbslam2编译中出现的问题
• 除此之外, 这篇博客: orbslam2初始化流程中的 文章目录 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  
• • • 程序入口
    • MonocularInitialization()
    • CreateInitialMapMonocular()

• 以下回答由chatgpt基于相关博客总结生成:

  对于如何将orbslam2对极几何步骤进行去除，可以按照以下步骤实现：

  1. 阅读orbslam2源代码，定位到对极几何步骤的位置和实现方式。
  2. 在源代码中根据条件语句实现有几何约束和没有几何约束的对比，即将对极几何步骤从流程中删除或者留下。
  3. 对于删除对极几何步骤，可以在源代码中找到实现该步骤的代码块，将其注释掉或者直接删除。
  4. 在程序测试过程中，对有几何约束和没有几何约束的情况分别运行程序，记录实验结果并进行分析比较。

  需要注意的是，对极几何是SLAM中的重要步骤之一，删除对极几何步骤可能会影响SLAM系统的性能和精度，需要谨慎处理。如果无法保证实验过程的正确性和可靠性，建议不要尝试删除对极几何步骤。

  另外，对于实现过程中涉及到的具体细节和代码实现，需要先详细分析orbslam2源代码和相应的算法原理，再结合当前问题进行具体的方案设计和实现。如果遇到问题可以在开源社区中咨询相应专家或者寻求其他开发者的帮助。