怎么将两输入两输出的传递函数矩阵离散化呢，如下面的形式

最近在做解耦控制，发现基本都是直接给出的离散化后的形式，看了很多文献，也没搞懂到底怎么离散化的，这个系数是怎么求出来的呢

下面是离散化的一般流程：

设定采样周期，即采样时间间隔。

将连续时间系统中的微分方程转变为差分方程。

对差分方程进行变换，使其成为递推方程。

根据递推方程求出系数，即对离散化后的系统进行数字滤波设计。

可以使用 c2d 函数对连续时间系统进行离散化。例如，对于一个连续时间系统 G(s)，采样周期为 Ts，可以使用以下命令进行离散化：

Gd = c2d(G,Ts);