请问 Aruco 或者 Chessboard 求解位姿原理是不是先通过假定四个角点坐标求解相机姿态，然后根据相机姿态和物体角点倒推物体姿态？
对于 ArUco 和 Chessboard 来说，求解位姿的原理是通过相机拍摄到的图片中检测到的角点坐标，利用相机内参以及物体模型（在 ArUco 中是二维码，In Chessboard 中是棋盘格）的特定几何形状来计算出相机到物体的位姿，具体可以使用 PnP（Perspective-n-Point）算法实现。PnP 算法是指在已知某个物体的三维模型的情况下，通过在图像中找到物体的一些特征点，计算出相机的位姿信息，即相机坐标系到物体坐标系的变换矩阵。最后，可以通过相机与物体之间的变换矩阵来计算物体的位姿。因此，位姿求解的过程是通过相机内外参数与物体模型，算出相机位姿，再通过相机位姿得到物体位姿的一系列计算过程。