电机启动后mpu6050读数不准确

stm32电机启动以后mpu6050读取的数不正确且飘得厉害

可能电机振动对传感器产生影响了

• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7650385
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：基于stm32的mpu6050传感器实验
• 除此之外, 这篇博客: 用STM32实现MPU6050原始数据的读取中的 传感器初始化 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• u8 MPU_Init(void)//采用带返回值的函数，是因为采用杜邦线连接，干扰比较大，容易初始化失败，所以根据返回值判断是否初始化成功
  { 
    u8 res;
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    
    MPU_AD0_CTRL=0;//AD0为低电平，地址为0x68
    
    MPU_IIC_Init();
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); 
    delay_ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);  
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //设置陀螺仪量程
    MPU_Set_Accel_Fsr(0); //设置加速度计量程
    MPU_Set_Rate(50); 
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //IIC主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00)/; //清空FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT低有效
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);//都工作加速度计与陀螺仪都工作
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);
    MPU_Set_Rate(50); 
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);
    MPU_Set_Rate(50); 
    if(res==MPU_ADDR)//判断模块地址正确（0x68）
   {
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); 
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //再次使能加速度计与陀螺仪
    MPU_Set_Rate(50); 
    }else return 1;
   return 0;

  传感器初始化之后就可以读取数据了。

  u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  { 
    MPU_IIC_Start(); 
   MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送地址+写命令
   if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
   {
    MPU_IIC_Stop();   
    return 1;  
   }
      MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
      MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答
      MPU_IIC_Start();
   MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
      MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答
   while(len)
   {
    if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据 
    else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);  //发送应答信号
    len--;
    buf++; 
   }    
      MPU_IIC_Stop(); //发送停止信号
   return 0; 
  }

  通过读不同的地址，可以获取到加速度计和陀螺仪的原始数据。

  u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)//读陀螺仪
  {
   u8 buf[6],res;  
   res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
   if(res==0)
   {
    *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
   }  
   return res;;
  }
  
  u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)//读加速度计
  {
   u8 buf[6],res;  
   res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
   if(res==0)
   {
    *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
   }  
   return res;;
  }

  到此我们就读出了MPU6050的加速度计和陀螺仪的原始数据，可以对他做解算了，这个留到下一篇文章讲。