pid 调速度环 只调p和i 这种情况该如何调

接下来如何调p和i。大家来看看该如何解决，时间紧急。熟悉pid算法的同志来看看

先调节比例，再调节微分

• 这有个类似的问题, 你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7679663
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：增量式PID的P和I怎么理解（二）
• 除此之外, 这篇博客: 路径跟踪算法之PID路径跟踪与PP跟踪中的 2.2 PID 跟踪 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• PID 控制方法具有结构简单、调整方便等特点，被广泛应用。当被控对象的模型结构和参数不全，可以采用 PID 控制，其参数通过经验和现场调试来确定。
  
  在路径跟踪控制中，根据轨迹的纵向/横向误差、角度/曲率误差或者若干车
  辆姿态状态变量的综合误差，利用比例、积分、微分参数计算出跟踪已有路径所需的方向盘转角，完成机器人的轨迹跟踪目。
  PID 控制算法在无人驾驶路径跟踪中普遍运用，apollo 的开源平台代码的轨迹跟踪部分的纵向控制便是基于三个 PID 控制环控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制。PID 控制算法不需要被控对象的模型结构和参数，只需要得到车辆与目标轨迹之间的偏差就可以达到很好的控制效果。如图所示是基于机器人与路径横/纵向误差及航向量误差综合控制律简单实现的 PID 路径跟踪仿真图。
  
  PID 算法的缺点在于，针对不同的模型或者路径状况，可能需要不同的 PID参数才能实现稳定控制，PID 参数的标定有时需要大量的实验测试；同时纯 PID的鲁棒性并不好，抗干扰能力不强，由于是基于反馈控制的方式，控制量是滞后输出的。PID 控制的一些改进控制方式包括模糊 PID，神经网络 PID 等。

  这里附上参考博客：
  基于pid的路径跟踪_智驾技术 | 路径跟踪控制

  这里附上相关仿真代码链接：
  1.pp跟踪仿真代码链接（非免费哦，技术问题可以私信交流）
  2.pid仿真代码链接（非免费哦，技术问题可以私信交流）