关于 通用型标定方法（光线模型）的 代码实现

最近光线模型感觉很火，所以我去看了一下原始论文的机理，关于《Generic Imaging Models: Calibration and 3D Reconstruction Algorithms 》Srikumar Ramalingam ,我遇到了一些问题，问题描述如下：

1.在如图情况下，我无法V和W的值 ，不知道如何编程
下面是我的编程详细，ImagePoints为 三张标定图

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这篇博客: 机器人抓取（四）—— 相机参数与标定 camera_calibration中的 径向畸变（桶形畸变和枕形畸变） 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  径向畸变产生原因：光线在远离透镜中心的地方偏折更大。矫正公式：
  xcor=x(1+k1r2+k2r4+k3r6)ycor=y(1+k1r2+k2r4+k3r6) \begin{aligned} x_{cor} &=x\left(1+k_{1} r^{2}+k_{2} r^{4}+k_{3} r^{6}\right) \\ y_{cor} &=y\left(1+k_{1} r^{2}+k_{2} r^{4}+k_{3} r^{6}\right) \end{aligned} xcor​ycor​​=x(1+k1​r2+k2​r4+k3​r6)=y(1+k1​r2+k2​r4+k3​r6)​
  式中，(x,y)(x,y)(x,y)是畸变后图像像素点的坐标，(xcor,ycor)(x_{cor},y_{cor})(xcor​,ycor​)是理想的无畸变的坐标（图像坐标系），r是该点距成像中心的距离
  

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^