请问：树莓派开机时插着t265自启动ros程序无法正常运行

树莓派4b
Ubuntu 18.04server armhf
使用树莓派开机自启动sh文件，内含运行roslaunch和rosrun节点，
当开机自启动插着t265时，开机后会显示未连接，必须把它拔下来再插上去，再启动程序才行，请问有什么解决方法吗

现在你们回答的方法都是试过的不可用的。

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以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
这个问题可能是由于t265设备在树莓派启动时没有正确识别导致的。一种可能的解决方案是在启动自启动脚本前先延迟一段时间，等待t265设备被正确识别后再启动程序。您可以在脚本开头增加一段延时代码来试试：

#!/bin/bash
sleep 10  # 延时10秒
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch my_package my_launch_file.launch

如果延时10秒后t265设备仍然未被正确识别，考虑在启动脚本中加入t265设备的驱动加载命令：

#!/bin/bash
sleep 10  # 延时10秒
source /opt/ros/melodic/setup.bash
modprobe uvcvideo
roslaunch my_package my_launch_file.launch

这样驱动会在启动时被加载并识别t265设备，然后再启动ros程序。您可以根据实际情况调整延时时间和模块加载命令来适配您的开发板和t265设备。

另外，您也可以设置等待t265设备被正确识别后再启动ros程序的脚本，作为启动脚本的依赖项。在该脚本中，可以使用udev规则监测t265设备连接状态，当t265设备连接上后再启动ros程序。具体代码可参考以下示例：

  1. 编辑udev规则文件：
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-t265.rules
  1. 在文件中添加以下内容：
ACTION=="add", SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{idProduct}=="0b3a", ATTRS{idVendor}=="03e7", RUN+="/usr/bin/t265_wait.sh"已黑化的小白 ```

3. 创建脚本文件`/usr/bin/t265_wait.sh`，并增加权限：

sudo touch /usr/bin/t265_wait.sh
sudo chmod +x /usr/bin/t265_wait.sh


4. 在`t265_wait.sh`中添加以下代码：

```bash
#!/bin/bash
while [ $(lsusb | grep Intel | grep -c T265) -eq 0 ]
do
    sleep 1
done
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch my_package my_launch_file.launch

这样，当t265设备连接时，udev会自动运行t265_wait.sh脚本，该脚本会持续检测t265设备连接状态，等待设备正确识别后再启动ros程序。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！

该回答引用ChatGPT
根据您的描述，问题出在开机自启动插着t265时无法正常连接。可能原因是t265没有在启动时正确连接，导致程序无法运行。解决方法可以尝试以下两个方案：

1. 延迟启动

在启动脚本中可以添加休眠时间，让系统先完全启动再启动ROS程序，以保证t265连接稳定。修改启动脚本如下：

bash
#!/bin/bash
sleep 10    # 等待10s
roslaunch package_name launch_file.launch


这里的 `sleep 10` 表示等待10秒，可以根据实际情况进行调整。

2. 按需启动

另一种解决方法是在程序运行时检测t265连接状态，如果未连接，则提示用户连接设备。程序示例如下：

python
#!/usr/bin/env python

import rospy
import os

def main():
    # 检测t265连接状态
    t265_connected = False
    while not t265_connected:
        if os.path.exists('/dev/video0'):
            t265_connected = True
        else:
            # 提示用户连接t265设备
            os.system('echo "请连接T265设备"')
            rospy.sleep(1)

    # 运行ros节点
    rospy.init_node('node_name')
    # ... 进行一些操作

if __name__ == '__main__':
    main()


以上两个方法可结合使用，以提高程序适应性和稳定性。

可能是t265设备没有正确初始化或者系统还没有准备好该设备导致无法连接。您可以尝试在启动脚本中添加一些等待时间，以确保系统能够充分准备好t265设备。例如，在运行roslaunch和rosrun节点之前，可以添加一个sleep命令来等待几秒钟。

另外，您还可以尝试使用udev规则来自动加载t265设备。在/etc/udev/rules.d/目录下创建一个新的规则文件，并添加相应的规则。该规则将告诉系统在启动时自动加载t265设备。例如，以下规则将为t265设备创建一个符号链接/dev/t265：

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="", ATTR{idProduct}=="", MODE="0666", SYMLINK+="t265"
请替换和为实际的值。然后重启设备并查看是否解决了问题。

这个问题可能与树莓派的USB供电限制有关。根据您的描述，当使用+265时，开机自启动的程序无法正常连接。

一些解决方法：

尝试使用一个带有高输出电流的USB适配器或充电器来为树莓派供电。
如果您正在使用其他外设，请尝试将其断开，并尝试通过插上+265后重新启动程序来解决问题。
您还可以尝试在开机自启动之前等待一段时间，让树莓派完全启动并稳定后再运行程序，以避免电源不足导致的问题。
可以尝试将树莓派的启动顺序更改为先启动无线网卡，再启动USB设备等外设。可以参考树莓派相关文档进行修改。
如果这些方法都无法解决问题，建议进一步调试和排查硬件问题。

这种情况可能是由于t265插入树莓派后，启动自启动脚本时t265设备还未完全启动导致的。尝试延迟自启动脚本的执行时间，等待t265设备完全启动后再运行roslaunch和rosrun节点。

具体实现方法可以在自启动脚本中加入延迟操作，例如在脚本开头加入如下语句：

#!/bin/bash
sleep 10 # 延迟10秒

其中"sleep"命令会使脚本暂停指定时间（以秒为单位）。这里我们将其设置为10秒，可以根据实际情况进行调整。这样做可以确保t265设备已经完全启动然后再执行roslaunch和rosrun节点。

如果该方法不起作用，可以尝试在自启动脚本中添加一些关于t265的初始化代码，比如重新连接、重置等，以确保t265设备能够成功连接。

引用chatGPT作答，这个问题可能是由于在树莓派启动时T265还没有准备好，导致无法连接而引起的。以下是一些可能的解决方法：

1.增加等待时间：在启动脚本中添加等待时间，以便T265有足够的时间来准备。例如，在启动脚本中添加sleep 10，以等待10秒钟。

2.添加udev规则：创建一个udev规则来在T265插入时自动运行启动脚本。这样，在T265插入时，启动脚本将自动运行，并且T265应该已经准备好连接。

3.使用systemd服务：创建一个systemd服务来代替启动脚本。systemd可以管理进程，并且可以在T265就绪时自动启动ros节点。这种方法需要一些额外的配置，但是可以更可靠地管理进程和服务。

请尝试这些解决方法，并选择适合您情况的方法。

该回答引用于ChatGPT：
根据您的描述，可能是在树莓派开机时，T265 相机和 ROS 程序启动的先后顺序不正确导致的，可以考虑以下解决方法：

  1. 增加延迟：在自启动脚本中增加一些等待时间，让 T265 相机初始化完成之后再运行 ROS 程序。例如，可以在自启动脚本中添加休眠指令 sleep 10，表示等待 10 秒后再运行 ROS 程序。

  2. 修改udev规则：可以通过修改 udev 规则来实现 T265 相机与 ROS 程序的同步启动。具体来说，可以将 T265 相机的设备节点名设置为固定的名字，然后在 ROS 程序中指定这个固定的设备名。这样，当 T265 相机插上时，它的设备名就不会变化，ROS 程序就可以正常连接。

  3. 使用脚本控制相机：可以编写一个脚本程序，在该程序中先初始化 T265 相机，并等待 T265 相机准备好之后再启动 ROS 程序。这样，在树莓派开机时就只需要运行这个脚本即可。

无论选择哪种解决方法，建议在自启动脚本中添加日志输出语句，以方便查找问题。例如，在自启动脚本中添加 echo 命令来输出一些调试信息。这样，当出现问题时，可以通过查看日志来确定具体的原因。

以下内容部分参考ChatGPT模型：
我可以为您提供以下解决思路：

  1. 检查t265是否在树莓派的USB设备列表中出现。可以使用lsusb命令进行检查，如果未出现，可能是t265驱动未正确安装。

  2. 如果t265已经在USB设备列表中出现，检查是否为权限问题。可以使用ls -l /dev/ttyUSB*命令检查t265的权限是否为当前用户。

  3. 可以尝试使用udev规则来解决该问题。创建一个udev规则文件，指定t265的设备ID和权限，并将该文件放置在/etc/udev/rules.d/目录下。

以下是一个示例udev规则文件：

ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="0979", MODE="0666"

在这个示例中，t265的设备ID为045e:0979，权限设置为0666。

  1. 如果以上方法不能解决问题，可以考虑使用系统日志来查看问题。可以使用dmesg命令或/var/log/syslog文件来查看系统日志，并尝试从中找到与t265相关的错误信息。

希望以上思路能够帮助您解决问题。
如果我的建议对您有帮助、请点击采纳、祝您生活愉快