请问为什么在使用卡尔曼滤波进行姿态解算时会出现与互补滤波完全相反的情况？(语言-matlab)
如图所示，通过kalman算出的四元数q0的值与互补滤波算出的结果关于0对称，也就是正负四元数的关系，这并不会影响欧拉角的解算。
如第二张图，我减小卡尔曼初始参数Qs的值，两种算法的q0结果又重合了。
请问老哥们遇到过这种情况吗，这是为什么啊？
万分感谢老哥们的回答
该回答引用于gpt与OKX安生共同编写：
- 该回答引用于gpt与OKX安生共同编写：
- 从您提供的图中可以看出，Kalman滤波算法得到的四元数的值与互补滤波算法得到的四元数的值在符号上相反。这可能是由于两种滤波算法初始状态不同导致的。
- 如果初始状态设置得不好，可能会导致滤波器发散或收敛缓慢，从而影响滤波效果。对于卡尔曼滤波器，需要合理地选择初始状态和协方差矩阵来保证滤波器的收敛速度和精度。对于互补滤波器，需要合理地选择权重系数来平衡加速度计和陀螺仪的测量结果。
- 建议您检查一下卡尔曼滤波器和互补滤波器的初始参数设置是否正确。您可以尝试调整初始参数，以便使两种滤波算法得到的四元数的值接近，并且能够稳定地收敛到正确的姿态解算结果。
- 你可以看下这个问题的回答https://ask.csdn.net/questions/238185
- 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：重读经典《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》
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