关于#c++ ros#的问题：路径规划避碰(开发工具-vscode)

在运行Astar算法时，出现路径横穿障碍物的问题。
预计实现一个轨迹碰撞检测并生成新点的函数，想知道有什么思路可以解决这个问题。

该回答引用ChatGPT

在Astar算法中，如果出现路径横穿障碍物的问题，一种常见的解决方法是使用轨迹碰撞检测（trajectory collision detection）来检测路径是否合法。如果路径与障碍物相交，则需要对路径进行修正，以避开障碍物，重新生成一条合法的路径。

下面是一些思路，可以帮助你实现轨迹碰撞检测并生成新点的函数：

1、将路径拆分成一系列小段
将原始路径按照一定的间隔，拆分成一系列小段。这些小段可以是直线段，也可以是曲线段。

2、检测小段是否与障碍物相交
对于每个小段，使用碰撞检测算法（如线段-多边形相交检测）检测其是否与障碍物相交。如果相交，则说明该小段无法通过，需要重新生成一条合法的路径。

3、生成新的路径点
如果发现某个小段与障碍物相交，可以考虑重新生成一条合法的路径。生成新的路径点的方法有很多种，下面介绍一些常见的方法：

4、基于弹性碰撞的路径修正
这种方法将路径拆分成一系列小段后，对于每个小段，计算其与障碍物的碰撞点，然后在该点处对路径进行弹性修正，使路径绕过障碍物。这种方法可以产生比较平滑的路径，但需要较复杂的数学计算。

5、基于斥力场的路径修正
这种方法利用斥力场的概念，在障碍物周围产生一个斥力场，使路径沿着斥力场的方向绕过障碍物。这种方法比较简单，但可能会产生不平滑的路径。

6、基于随机漫步的路径修正
这种方法基于随机漫步的思想，将路径从碰撞点处开始随机漫步一段距离，然后重新连接路径。这种方法比较简单，但可能会产生不稳定的路径。

总之，轨迹碰撞检测是一个复杂的问题，需要结合具体情况选择合适的方法。以上思路仅供参考，具体实现还需要根据实际情况进行调整。