看一下这个代码哪里有问题

能帮我看一下这个代码吗，做循迹小车的，我写完之后它会出现一个警告（*** WARNING L10: CANNOT DETERMINE ROOT SEGMENT），搞不懂这个警告什么意思.导致没法在stc-isp这个软件中打开这个目标文件。

这个项目文件结构很有问题。h文件里一般不应该定义函数的，函数和变量应该定义在C里，
你写在h文件里，又反复包含，不知道会出什么问题。