matlab如何建立树枝模型？

最近在学用机械臂避障剪断树枝
目前了解到了RRT算法
准备先用matlab进行一下仿真试一下
但是看了一下，大家都是在用圆柱体，球，长方体来做障碍物
我想问一下，树枝这个模型该怎么建立呢，有什么思路或者该查哪些资料吗？
谢谢大家啦

圆柱体，球，长方体？ 没有惰圆？