求详细解释C++这个函数的参数含义

  void RRTstarPlannerROS::insertPointForPath(std::vector< std::pair<double, double> >& path_in,double param)

这个函数括号里面的几个参数都是什么意思？
PS，这是ROS路径规划中用到的路径优化算法

第一个参数类型                            /*|*/  第二个参数类型
std::vector             /*数组        */  /*|*/  double
<                       /*            */  /*|*/
    std::pair           /*一对        */  /*|*/
    <                   /*            */  /*|*/
        double, double  /*A, B组成一对*/  /*|*/
    >                   /*            */  /*|*/
>                       /*            */  /*|*/
&                       /*引用        */  /*|*/
                                          /*|*/
第一个参数名字                            /*|*/  第二个参数名字
path_in                                   /*|*/  param