depthimage_to_laserscan时接收不到camera_info

最近再弄depthimage_to_laserscan功能包，因为没有摄像头所以用的TUM的数据集
数据集下载下来还是.tgz压缩包，解压完之后查找资料后自己用python代码打的.bag包
rosbag play成功运行，rviz里也能订阅topic看到image
但是订阅camera就提示出错

而且使用rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw代码后
能接收到图片信息接收不到相机信息camera_info

使用rostopic.list还能看到camera_info

请教一下这个是怎么回事
我现在想在右边出现lasercan建图，我怎么才能解决这个问题呢？

新增：我发现我单运行rosbag play再运行rostopic.list是没有camera_info的
是不是我打包的时候没有把camera_info打包好，可是我打包的时候数据集里面没有camera_info