STM32 主从定时器控制脉冲数，出现定时器进入不了中断

最近在调试伺服电机，使用主从定时器产生可控脉冲数，调整电机运行，主定时器TIM3,通道CH1，从定时器TIM5。配置好后，使用TIM3产生脉冲，同时驱动从定时器TIM5计数，TIM5产生中断后，在中断中关闭定时器TIM3以达到控制脉冲个数的目的。
一般情况，定时器TIM3能够发送可控的脉冲数，但是会随机出现定时器TIM5，无法进入中断，导致无法关闭TIM3，使得TIM3一直发送脉冲，出现电机一直旋转无法停下来。代码如下

// IO初始 
void goio_init(void)
{
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);  // 复用为普通IO
    
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; // 脉冲输出引脚，定时器3 CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //  方向
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    
    
}
//从定时器初始化
void TIM5_init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIME_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
    
    TIME_InitStruct.TIM_ClockDivision=0;
    TIME_InitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIME_InitStruct.TIM_Period=0;
    TIME_InitStruct.TIM_Prescaler=0;
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIME_InitStruct);
    
    TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_ITR1);//TIM3主连接TIM1,TIM_TS_ITR2
  TIM_SelectSlaveMode (TIM5,TIM_SlaveMode_External1);//

    TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,DISABLE);

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM5_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    
}

// 主定时器 脉冲频率为40K
void TIM3_init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    TIM5_init(); // 从定时器
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    TIM_DeInit(TIM3);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =25-1; //自动重装载寄存器 40K
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1; //预分频器,t=(23999+1)*(2+1)/72M
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频因子
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //写TIM3各寄存器参数
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输入/捕获2输出允许
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 13; //确定占空比，这个值决定了有效电平的时间。
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性,低电平有效

    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //配置定时器输出模式,比较参数等
    
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    //TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_OC1);
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_Update);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //通道1使能 
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);  //使能或者失能 TIMx 在 ARR 上的预装载寄存器 
    
}
// 从定时器5 中断处理
void TIM5_IRQHandler(void) 
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) 
    {
          TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update );     
          servoMotor.run=0;
          TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
          TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,DISABLE);
          TIM_Cmd(TIM5,DISABLE);
    }
}

// 伺服电机脉冲输出
void servo_motor_plused(uint16_t pluseNum)
{
    if( pluseNum > 1668)
    {
        pluseNum = 1668;
    }
    // 设置从定时器 脉冲计数个数
    __disable_irq();
    TIM5->ARR = pluseNum-1;
    __enable_irq();    
    TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

    servoMotor.run =1;  // 标计运行状态
    
}
//硬件控制  函数SendPluseFromCache 中调用
void servo_motor_run(uint16_t pluseNum,uint8_t dir)
{
    servo_motor_set_dir(dir);
    servo_motor_plused(pluseNum);
}

// 发送缓存池的脉冲数量，定时1MS调用，pluseCacheNum在上位机发送电机控制时++，最快85ms一次，脉冲数随机
void SendPluseFromCache(void)
{
   uint16_t temp_pluse=0;
     uint8_t  temp_dir=0;
  if (!pluseCacheNum)  // 内存池没有命令了
    { 
         return;
    }
    if (servoMotor.run ==1)
    {
        return;
    }
        __disable_irq();
    pluseCacheNum--;              // 命令数-1
    __enable_irq();
    
    if (pluseCacheIndex>0)        // 发送上装填完成的数据，下标前移进入装填 
    {
        pluseCacheIndex --;
    }
    temp_dir   =pluseCacheArray[pluseCacheIndex][0];
    temp_pluse =pluseCacheArray[pluseCacheIndex][1];
    
    pluseCacheArray[pluseCacheIndex][0] =0;
    pluseCacheArray[pluseCacheIndex][1] =0;

    servo_motor_run(temp_pluse,temp_dir); // 加载伺服电机
}

代码跑起来，电机能够正常运行，但是偶尔会出现电机一直运转的现象，检查发现定时器5没有产生中断，导致一直在发送脉冲。我以为定时器5的中断优先级太低导致的，我调整了优先级仍然会出现，我尝试改变从定时器触发方式，仍然会有这个问题。
请教各位帮忙分析下，为什么会出现TIM5进不了中断，如何解决这个问题。