backstepping控制是线性化吗？这线性化是指什么？如果要非线性系统输出跟踪一个信号，那输入输出线性化？
backstepping 反步控制，实际上是通过构造状态的非线性函数取消除被控对象的非线性项，反步控制的设计过程中，通过李雅普诺夫稳定性理论保证了输出跟踪输入，或者说输出误差收敛于0.