stm32f103控制步进电机，用编码器如何实现位置闭环？编码器的Z相需要接入检查吗？过圈怎么记？

stm32f103控制步进电机，用编码器如何实现位置闭环？编码器的Z相需要接入检测吗？过圈怎么记？

需要一个PID控制，先算出目标位置的脉冲数，再对比编码器返回的脉冲数作比较，执行PID控制