你好，请问有关于全局描述符的学习资料或者代码么？我的课题是增强现实的三维注册，想用点云实现，看文献发现全局描述符的配准速度非常快，请问有相关教程么？
去B站，资源挺丰富的，而且还是免费的，看视频敲代码，加深理解