ROS古月居教程笛卡尔运动规划失败

按照书本的10.9.3笛卡尔运动规划，运行很多次都这样，后半段的规划求解不成功，请问是因为什么呢？

只需把那一章的源代码重新替代运行，就没问题了，估计是我在查看源码的时候，错该了某些代码。