最近做的实验解算相机相对于待测物的姿态数据，在物体上建立世界坐标系，
并选取四个点作为已知点，利用光线方程建立平差方程（空三），最后的结算结果
与真实情况不符合，部分Z方向得到相反的值。我们平差方程旋转矩阵是用欧拉角
的形式表达的。请问是否由于部分欧拉角旋转角度过大引起结果不对？如果是利用
四元数或其他方式表示旋转矩阵建立方程会解决这个问题。空三中欧拉角并不会偏差
很大，所以在考虑是否由于欧拉角的原因。
这边也测试了PNP的方法，但是得到的结果精度差很多，部分平移向量也与事实不符。
再问下，三维重建中对于相机姿态估计是利用什么方法估计的呢？