UKF滤波中怎么保证P矩阵可逆，

使用UKF进行滤波时，总是会出现这样的问题，Warning: Matrix is close to singular or badly scaled. Results
may be inaccurate. RCOND = 1.219775e-16.但是设置参数时，不知道一开始改怎么避免，求助大神！