Matlab求解微分方程，为何总是报错<错误使用 symengine Invalid variable.>？

想求从初始点到目的地的s(t)曲线，已知：
初始点s(0)=0,初始速度s'(0)=0,初始加速度s''(0)=0;
目标点s(10)=30,目标速度s'(10)=10,目标加速度s''(10)=0；

在使用desolve求解时，报错

>> syms fs(t);
Dfs=diff(fs);
D2fs=diff(fs,2);
dsolve('Dfs=diff(fs),D2fs=diff(fs,2)','fs(0)=0,Dfs(0)=0,D2fs(0)=0,fs(10)=30,Dfs(10)=10,D2fs(10)=0');

错误使用 symengine
Invalid variable.

出错 mupadengine/evalin (line 132)
                res = mupadmex(statement,output_type{:});

出错 dsolve>mupadDsolve (line 339)
sys = [sys_sym reshape(evalin(symengine, sys_str), 1, [])];

出错 dsolve (line 194)
sol = mupadDsolve(args, options);

不知道错误出在哪……翻了一下一些前辈的文章，dsolve的格式不是：
dsolve(‘eq1,eq2,…’ , ’cond1,cond2,…’ , ’Name’)吗？
小白第一次提问……找不到matlab标签……

https://www.ilovematlab.cn/thread-568406-1-1.html