ros自定义话题（相关搜索：表达式）

直接百度可以有一些类似的答案 第一 可以把结构定义贴出来 第二 换个名字试试 person

【以下回答由 GPT 生成】

首先，感谢您提供的信息。根据您描述的问题，出现"在箭头前期待一个主元表达式"的错误通常是因为在使用箭头运算符（->）时，没有正确引用一个指针对象。

在您提供的代码中，根据您的描述，我注意到问题可能出现在以下代码行中：

ROS_INFO("订阅人的消息：%s，%d，%.2f", person->name.c_str(), person->age, person->height);

有几种可能的原因可以导致这个错误：

1. person 指针对象没有被正确初始化。
2. person 指针对象可能为空，没有有效的内存地址。
3. Person 类的定义可能不正确。

为了解决这个问题，您可以尝试以下步骤：

1. 确保您正确包含了 plumbing_pub_sub/Person.h 头文件，以确保 Person 类的定义已经被引入。
2. 确保您的消息发布者正确发布了 Person 类型的消息，以确保在订阅者端可以正确接收到消息。
3. 检查代码中对 person 指针对象的初始化，确保它被正确初始化。如果没有初始化，将导致在使用箭头运算符时出现错误。
4. 在 doPerson 函数中，在使用箭头运算符之前，确保您先检查 person 是否为空指针，以避免出现空指针错误。

以下是修改后的代码，其中包括了对上述步骤的实施：

#include <ros/ros.h>
#include <plumbing_pub_sub/Person.h>

void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person)
{
    if (person != nullptr) {  // 检查 person 是否为空指针
        ROS_INFO("订阅人的消息：%s，%d，%.2f", person->name.c_str(), person->age, person->height);
    } else {
        ROS_WARN("接收到空指针对象");
    }
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    ROS_INFO("订阅方实现");

    ros::init(argc, argv, "jiaZhang");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaoTian", 10, doPerson);

    ros::spin();
    return 0;
}

请尝试使用以上修改后的代码，并重新编译和运行您的程序，查看是否还会出现相同的错误。如果问题仍然存在，请提供错误的完整输出信息和相关的代码，以便我们可以更好地帮助您解决问题。

【相关推荐】

• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7636281
• 这篇博客你也可以参考下：ROS：两个节点分别实现图像的发布与订阅功能，以及在其中一个节点实现图像的预处理
• 您还可以看一下 赵虚左老师的机器人操作系统ROS入门课程_仿真课程中的 综合应用_运动控制小节, 巩固相关知识点
  
• 除此之外, 这篇博客: #基于ROS的编队控制中的 一、基于领航者-跟随者的编队控制方法实现 部分也许能够解决你的问题。