MG513P3012V直流减速电机如何通过编码计算瞬时速度以及累计经过距离的距离

1. 通过下面的代码，是否能够得出当前电机的速度？

int leftSpeed,rightSpeed;            //全局变量，放最前面

/*********************main函数之前****************************/
int getTIMx_DetaCnt(TIM_HandleTypeDef *htim)        
{
    int cnt;
    cnt = htim->Instance->CNT - 0x7FFF;
    htim->Instance->CNT = 0x7FFF;
    return cnt;
}

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed, int *rightSpeed)
{
    *leftSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim2);
    *rightSpeed = getTIMx_DetaCnt(&htim4);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim3)
    {
        Get_Motor_Speed(&leftSpeed, &rightSpeed);
    }
}

/***************************************************************/


/*************************main函数之内，while之前************************/

   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);//启
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);//启

   __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim3,TIM_FLAG_UPDATE);
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

/*****************************************************************************/


/*****************需要测速的时候***********************/

Get_Motor_Speed(&leftSpeed, &rightSpeed);
直接使用leftSpeed、rightSpeed

/*******************************************************/

2. 另外我如何能够通过这个步进电机的编码，计算出机器累计经过的距离，有什么方法可以求吗

该回答引用gpt
1.可以通过上面的代码获取步进电机的瞬时速度，leftSpeed和rightSpeed分别是左右电机的速度，单位为计数值/秒。需要注意的是，计数值是编码器每秒产生的脉冲数，需要通过转换才能得到实际速度值（例如转换为转/分钟或者米/秒等）。
2.通过步进电机的编码器计算机器累计经过的距离需要知道编码器的分辨率和轮子直径。分辨率是指编码器每圈产生的脉冲数，例如MG513P3012V编码器的分辨率是2000脉冲/圈。轮子直径需要通过实际测量得到。然后使用下面的公式计算机器累计经过的距离：
distance = (cnt / resolution) * pi * wheel_diameter
其中，cnt是编码器当前的计数值，resolution是编码器的分辨率，pi是圆周率，wheel_diameter是轮子直径。计算出来的距离单位为米。需要注意的是，由于步进电机是准确定位控制的，因此累计距离的精度与编码器的分辨率和测量轮子直径的精度有关。