想对wucha_last进行限幅，AX是采集到的角度数据，Med是参考值为0，但是wuch_last总是跑飞

刚学的不久32，想对wucha_last进行限幅，AX是采集到的角度数据，Med是参考值为0，但是wuch_last总是跑飞，很快就能能跑到三四万，下面那张图是显示的函数，请问大家应该怎么改啊？