能不能仅通过编码器pid调节就让小车走直线后面不知道写什么乱写的——TIM2-TIM5的时钟不是直接来自于APB1，而是来自于输入为APB1的一个倍频器。这个倍频器的作用是：当APB1的预分频系数为1时，这个倍频器不起作用，当APB1的预分频系数为其他数值时（即预分频系数为2、4、8或16），这个倍频器起作用，定时器的时钟频率等于APB1的频率的2倍。
可以的啊，TIM2-TIM5定时器够用，给编码器单独开一个定时器，最好给电机的控制也开一个定时器，倍频可能初始化定时器配置的原因？