关于中断在FreeRTOS中的问题，起因是一天在测试的时候，小车循迹过程中收到了zigbee的数据，在执行完当前函数时，本应该继续循迹的时候没有循迹，执行下一个函数操作；中断多次导致程序跑飞，放在任务里实时性又不是很好c
在FreeRTOS中处理中断时，有几个关键要点需要考虑：
- 中断优先级：在STM32中，每个中断都有一个优先级，优先级较高的中断能够打断正在执行的较低优先级的中断或任务。在FreeRTOS中，任务的优先级也是考虑的因素之一。你需要确保中断的优先级设置正确，以确保中断能够打断任务的执行。
- 中断处理函数的快速执行：中断处理函数应该尽量保持简单且快速执行。因为中断处理函数运行期间，系统暂停了其他任务的执行。如果中断处理函数执行时间过长，会影响实时性，导致系统出现错误或延迟。
- 中断与任务之间的通信：如果中断需要与任务进行通信或共享数据，你需要使用合适的机制来确保数据的一致性和正常传输。例如，可以使用信号量、消息队列或者全局变量等方式进行通信。
- 中断的优先级抢占：当中断发生时，如果中断优先级高于当前正在运行的任务的优先级，中断处理函数会抢占正在运行的任务。只有当中断处理函数执行完成后，才会返回到原来的任务上下文中继续执行。你需要确保中断处理函数的执行时间足够短，以避免影响系统的实时性和稳定性。
针对你的问题，你可以考虑以下几个方面进行排查和优化： - 检查中断优先级：确保中断的优先级高于任务的优先级，以确保中断能够打断任务的执行。
- 检查中断处理函数：确保中断处理函数尽量保持简单并迅速执行，避免长时间的操作和延迟。可以将复杂的操作尽量移出中断处理函数，放到任务中进行执行。
- 使用合适的通信机制：如果中断需要与任务进行通信或共享数据，确保使用合适的机制来进行数据的传输和同步。
- 检查任务优先级和任务间的调度：确保任务的优先级设置正确，并且任务间的调度能够满足实时性的要求。
如果问题仍然存在，可以具体提供代码或更多细节以便进一步分析和指导。另外，也可以查阅FreeRTOS的文档和社区资源，寻求更多关于中断处理的建议和技术支持。