freertos二值信号量take阻塞

在freertos里，一个任务进行 xSemaphoreTake(tc->sh_custody , portMAX_DELAY)后，并无限等待阻塞，程序会一直卡在这里吗？还是会自动切换到其他任务执行，知道有重新进入该任务？

是的，当一个任务执行 xSemaphoreTake() 后，如果信号量不可用，它会被阻塞，并且会被放到等待该信号量的任务队列中。此时，FreeRTOS 会自动切换到其他就绪任务执行，直到该信号量可用并且任务被唤醒。因此，程序不会一直卡在这里，而是会继续执行其他任务，直到该任务被唤醒。