float Get_yaw(void)
{
imu963ra_get_acc();
imu963ra_get_gyro();
imu963ra_get_mag();
gx = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x);
gy = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_y);
gz = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_z);
ax = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x);
ay = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_y);
az = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_z);
mx = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_x);
my = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_y);
mz = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_z);
MahonyAHRSupdate(gx,gy,gz,ax,ay,az,mx,my,mz);
yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1)* 57.3;
return yaw;
}
请问我这样传参数有什么问题吗？为什么我算出来的值好奇怪
根据你提供的代码，我注意到你使用了一些函数和变量，但是没有提供它们的定义。因此，我将基于你提供的代码进行一般性的分析。
从代码中可以看出，你正在获取加速度、陀螺仪和磁力计的数据，并将它们传递给MahonyAHRSupdate函数。然后，你使用一定的计算公式计算出一个角度值，并将其作为返回值。
根据你提供的代码片段，我无法确定MahonyAHRSupdate函数的实现细节。这个函数可能是一个姿态解算算法，用于根据传感器数据计算姿态（如欧拉角、四元数等）。所以，问题可能出在MahonyAHRSupdate函数中。
另外，你计算角度值的公式 yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1) * 57.3。这个公式使用了atan2函数，它返回的是弧度值。为了将弧度转换为角度，你乘以了一个常数 57.3。
根据你提供的代码，我无法判断具体的问题出在哪里，导致你计算得到的角度值看起来奇怪。可能存在以下几个可能的原因：
MahonyAHRSupdate函数的实现可能存在问题，导致计算的姿态不准确。你可以检查该函数的实现并确保它正确地处理了传感器数据。yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1) * 57.3 是否正确。确保你正确地使用了姿态解算算法计算得到的四元数（如 q0、q1、q2、q3）。综上所述，你需要仔细检查传感器数据获取、姿态解算算法和角度计算公式这三个方面，以找出导致奇怪角度值的问题所在。同时，如果你能提供更多的代码和相关定义，我可以提供更具体的帮助。
不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:首先，Mahony滤波器是一种基于四元数的姿态估计滤波器，可用于传感器数据处理和运动跟踪等方面。在使用Mahony滤波器时，需要注意以下参数设置和计算公式：
首先需要明确使用的传感器类型和数据采样频率，这有助于选择合适的滤波参数和优化滤波效果。
滤波器的主要参数包括：采样周期dt，比例增益Kp，积分增益Ki和估计偏差beta（可选）。这些参数的调节需要结合实际数据和场景进行优化，以达到最佳滤波效果。
Mahony滤波器的计算公式主要包括：四元数更新公式，姿态更新公式和误差估计公式。这些公式涉及向量叉积、向量投影、矩阵运算等复杂计算，需要仔细推导和实现。
针对您的具体问题，可以考虑下面的解决方案：
确认传感器类型和数据采样频率，并尝试不同的滤波参数进行优化，查看滤波效果。
检查参数传递是否正确，并确保滤波器的初始化过程正确执行。建议使用标准的Mahony滤波器实现代码，避免因代码实现问题而导致计算结果异常。
仔细检查计算公式是否正确，并对关键代码进行调试和打印输出，以便更好地理解计算过程和问题点。
如果以上方案均未解决问题，建议您查阅相关资料或寻求专业人士的帮助和建议。