1个L293D有4个输出引脚，按理来说是可以控制两个电机，但是我有4个电机和一个舵机，都使用pwm控制的话，难道4个使能接一起使用1个pwm控制，剩下的一个pwm去控制舵机吗？
可以控制4个电机，但只能控制一个方向转动了，不能实现两个方向转动。
可以用一个pwm接到4个使能端，再用另一个pwm控制舵机是可以的。
答案：
使用L293D驱动四个电机可以通过将四个电机的使能引脚连接到同一个PWM输出引脚，然后通过改变占空比来控制电机的速度。需要注意L293D的最大电流和电压是否能够满足需要驱动的电机的要求。
另外，根据参考资料中的代码可以看出，使用STM32控制电机也可以采用PWM的方式控制电机的速度。可以根据电机要求的速度范围和其他要求选择合适的PWM频率、占空比和控制方式，然后将电机连接到对应的输出引脚即可。需要注意输出引脚的最大电流和电压是否能够满足要求。
具体实现步骤如下：
1.根据电机的要求选择合适的PWM频率和占空比，初始化PWM模块，可参考参考资料中的代码。
2.将电机的正极接到电源，负极接到L293D的输出引脚，使能引脚接到同一个PWM输出引脚。
3.根据需要编写控制代码，通过改变PWM输出引脚的占空比来控制电机的速度。可参考参考资料中的代码。
4.根据需要对L293D进行保护，如加入过流保护、过压保护等。
总之，使用L293D驱动四个电机可以通过PWM控制电机的速度，也可以使用STM32等单片机直接控制电机的速度。具体实现需要根据电机和驱动器的要求选择合适的PWM频率和占空比，然后将电机和驱动器正确连接并编写控制代码即可。