发那科机器人程序读解

发那科机器人程序代码读解，自己程序调试，码垛的调试，及关于发那科输入输出的问题

• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7765155
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：什么时候用多线程，什么时候用多进程（多进程多线程的使用场景）
• 除此之外, 这篇博客: 协程的概念，为什么要用协程，以及协程的使用中的 为什么要用携程 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 目前主流语言基本上都选择了多线程作为并发设施，与线程相关的概念就是抢占式多任务（Preemptive multitasking），而与协程相关的是协作式多任务。

  其实不管是进程还是线程，每次阻塞、切换都需要陷入系统调用(system call)，先让CPU跑操作系统的调度程序，然后再由调度程序决定该跑哪一个进程(线程)。
  而且由于抢占式调度执行顺序无法确定的特点，使用线程时需要非常小心地处理同步问题，而协程完全不存在这个问题（事件驱动和异步程序也有同样的优点）。

  因为协程是用户自己来编写调度逻辑的，对于我们的CPU来说，协程其实是单线程，所以CPU不用去考虑怎么调度、切换上下文，这就省去了CPU的切换开销，所以协程在一定程度上又好于多线程。

• 您还可以看一下 李月喜老师的企业微信开发第三方应用开发篇课程中的 回调配置概述,回调签名验证及消息解密集成 小节, 巩固相关知识点
  

那你把代码文件发过来，我给你注释一下