增量式pid无论怎么调P值，曲线都有频繁震荡，加D值也没用，这是正常的吗？有什么解决办法吗？

问一下，增量式pid无论怎么调P值，曲线都有频繁震荡，加D值也没用，这是正常的吗？有什么解决办法吗？

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这个问题的回答你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7679663
• 你也可以参考下这篇文章：串级 PID 为什么外环输出是内环的期望？（和我之前对串级PID的总结一样）
• 除此之外, 这篇博客: 串级PID_平衡小车调节历程中的 我所能控制的是小车的电机的速度，反馈的是车身角度，我知道改变电机的速度可以改变车身角度 这其中有关系：在车身角度不为0时需要PID去控制减小角度误差，角度达标时要把速度变为0 所以我的PID控制角度是间接的 并且要符合前面的要求 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  
  

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^