关于大疆livox-SDK ,C++如何实现lvx转pcd 呢，如何解析lvx格式的点云？
运行SDK编译出的lidar_lvx_sample，保存的是lvx格式，C++（linux中）转存为pcd格式文件
std::string input_filename = "in.lvx";
std::string output_filename = "out.pcd";
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// if (pcl::io::loadLVXFile<pcl::PointXYZRGB>(input_filename, *cloud) == -1)
// {
// std::cout << "Failed to load input file: " << input_filename << std::endl;
// return -1;
// }
// pcl::io::saveLASFile(output_filename, *cloud);
pcl::io::savePCDFileBinary(output_filename,*cloud);
回答: 首先，需要了解livox-SDK中lvx格式文件的特点和结构。lvx格式是一种二进制格式，包含了livox-SDK采集的所有点云数据、IMU数据、GPS数据、激光雷达参数等信息。具体的结构可以查看livox-SDK的文档。
接下来，我们可以通过以下步骤将lvx格式转换为pcd格式：
#include <iostream>
#include "livox_sdk.h"
using namespace std;
int main() {
lvx_file_handler handle;
uint32_t ret = lvx_file_open("path/to/lvx/file", &handle);
if (ret != 0) {
cout << "Open lvx file failed: " << ret << endl;
return -1;
}
// get the point cloud data
uint64_t timestamp;
uint32_t data_size;
uint8_t* data;
ret = lvx_file_read_pointcloud(&handle, ×tamp, &data_size, &data);
if (ret != 0) {
cout << "Read lvx file failed: " << ret << endl;
return -1;
}
// TODO: parse the lvx data and convert it to pcd format
lvx_file_close(&handle);
return 0;
}
以下是一个简单的示例代码，需要使用pcl库：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// assume the lvx file has only XYZ points
struct PointXYZ {
float x, y, z;
};
int main() {
lvx_file_handler handle;
uint32_t ret = lvx_file_open("path/to/lvx/file", &handle);
if (ret != 0) {
cout << "Open lvx file failed: " << ret << endl;
return -1;
}
// create a new point cloud object
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// read and parse the point cloud data from lvx file
while (true) {
uint64_t ts;
uint32_t size;
uint8_t* data;
ret = lvx_file_read_pointcloud(&handle, &ts, &size, &data);
if (ret != 0 || size == 0) {
break;
}
// parse the point cloud data
uint32_t num_points = size / sizeof(PointXYZ);
PointXYZ* points = reinterpret_cast<PointXYZ*>(data);
for (uint32_t i = 0; i < num_points; ++i) {
cloud.push_back(pcl::PointXYZ(points[i].x, points[i].y, points[i].z));
}
// TODO: parse other metadata information, e.g. imu, gps, etc.
}
// save the point cloud as pcd file
pcl::io::savePCDFileASCII("path/to/pcd/file", cloud);
lvx_file_close(&handle);
return 0;
}
这里我们假设lvx文件中只包含XYZ类型的点云数据。如果lvx文件中还包含其他类型的数据，可以根据相应的规范对数据进行解析转换。例如，对于imu数据，可以把它们放入到pcl::PointXYZI类型的点云中，对于颜色数据，可以将它们保存为RGB或RGBA格式。