cartographer在编译失败

cartographer在编译的时候遇到这个情况，在网上搜了一大堆解决方法，克隆了一堆不知道什么东西，也安装找到的方法写了一些命令，都但是在编译的时候还是不行，有人知道怎么办吗？

.前端 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
SLAM，那么通常都会分为前端和后端。
前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯性里程计）。
激光SLAM也需要前端，对于每一帧点云，通常是使用所谓的扫描匹配（scan-match）方法进行位姿估计。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这篇博客: cartographer 前端两个方法：相干性匹配与非线性优化；以及回环检测方法：利用了分枝定界的相干性匹配中的 1.前端 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  SLAM，那么通常都会分为前端和后端。前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯性里程计）。激光SLAM也需要前端，对于每一帧点云，通常是使用所谓的扫描匹配（scan-match）方法进行位姿估计。

  简单地说，扫描匹配就是想办法把两帧点云对齐，对齐过程中的旋转和平移就是两帧之间的相对位姿。这是最最简单的方式，实际中，为了提高鲁棒性，通常把当前帧点云和地图进行扫描匹配，更不容易出错。

  扫描匹配的实现方式有两种，第一种是相关性扫描匹配，第二种是基于优化的扫描匹配。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^