对全局地图进行路径规划

怎么对gampping建造的全局地图用Python版的rrt算法或者A算法来进行路径寻找，生成路径?
全局地图是用.pgm .yaml文件保存的，那rrt算法，A算法怎么读取地图信息呢？全局地图的yaml文件和pgm文件如下图所示。

1.首先你要先明确A*和rrt算法所需要的地图格式，这个格式是栅格地图，其实就是个2维数组。
2.其次你需要将pgm图片格式的地图按yaml文件的描述把一个一个像素解析成2维数组。
3.这里边你需要注意的是坐标系的变换；图片的灰度值是0-255，yaml中提供的是占用概率，还需要提前换算成灰度阈值