电机驱动电路详细解释
这个里面的电机驱动电路是怎么驱动电机正反转的，有哪个好人帮忙详细说一下，最好有一个表格不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:
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协作机器人前言发展中的一个重要技术是柔顺控制技术，柔顺控制技术分为主动柔顺和被动柔顺，而主动柔顺控制技术的关键便在于电机的控制。从中科新松的讲座中可以得知，未来电机无传感器技术将必然取代有传感器的技术，但目前基于无传感器的电机控制技术还比较不成熟，并且在低速情况下应用困难，因此目前多将传感器作为无传感器技术的辅助方案。
无传感器技术的实现方法，是通过对电机三个相进行电流采样实现的。由于驱动电机时，只需要在其中的两个相中通上电流，第三个相便可用于反向电动势的测量。因此，通过采样第三个相的电流，即可计算得出无刷电机的转子位置。但是，这种方法在于电机低速旋转是较难实现，原因是，低速旋转式产生的感应电动势较低，即使通过运算放大器将其放大200倍，都很难避免误差的影响。
在柔顺控制方面，人工神经网络已经逐步得到应用。神经网络具有自适应性和自学习性的特点，适用于机械臂柔顺控制的研究，与传统控制方法相比具有很大的优越性。这方面的研究大体可分为两类：一类是假定机械臂动力学模型完全未知，神经网络通过学习来逼近系统的动力学或逆动力学模型，以实现反馈控制或逆动力学控制；另一类是假定机械臂动力学模型为部分已知的，神经网络被用来学习模型中的未知参数，以减少在线计算的负担。
综上所述，目前无刷电机传感技术，基本能够实现无传感器的柔顺控制，但为了稳定性需要，常常会加入磁性编码器或光电编码器来予以辅助。未来，无感无刷电机柔顺控制必然成为控制的主流，并且基于神经网络的智能控制算法能够在其中起到重要作用。 - 您还可以看一下 刘建萍老师的人工智能系列课程零基础讲解知识点和实例应用线性回归梯度下降逻辑回归课程中的 讲解机器学中会涉及到的有关数学方面的知识储备有哪些小节, 巩固相关知识点
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