停止MPC迭代的条件是什么？ILDMPC与传统DMPC和ILC之间的差异？
设定最大迭代次数、设定收敛阈值、甚至设定时间到时间了直接拿当前最优都可以停止MPC。
ILDMPC典型的什么都想要的思路，又要分布式的好处，又要迭代的好处。当然也是两个缺点都有，迭代需要多次实验，模型需要准确。同时使用起来难度高一些，怎么能够把DMPC和ILC优势结合用好，调参和复杂度高一些。
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