爱普生机械手在倾斜的面上组装产品如何如何对点?

使用的机械手爱普生C4系列，将多个产品（长方形）与治具盘组装，但是治具盘上组装产品的位置是有2个方向倾斜角度的，装配的位置较多，而且不是等距和方向相同,产品倾斜着装配，每个位置都需要调动机械手的六个关节去对点,需要大量时间;

问题：爱普生机械手在倾斜的面上组装产品如何如何对点（没有视觉）?

想法：有没有方法可以建立一个是与治具盘上组装产品位置倾斜方向一致的坐标系，可以调整一个产品的装配后设定一个参考点，其余的位置以这个参考点来进行装配。

可能是我们没有掌握正确的调点方式，各位技术大咖有没有好的方法可以传授一下，非常感谢！